Çizgi İzleyen Sensör Kalibrasyonunun Önemi

Öğrencilerle çizgi izleyen robot yapıyorsunuz ve bunun için analog 8'li sensör kullanıyorsunuz. Yazdığınız kodunuz mükemmel, bağlantılar da tamam ama robotunuz beyaz çizgide istikrarlı gitmiyor mu? 

Beyaz çizgiyi bir okuyor bir okumuyor üzerinden geçip gidiyor mu?

Her şey doğru olmasına rağmen bu tarz sorunlarla karşılaşabiliyoruz. Tabi ki bunun bir kaç nedeni olabilir ama ben burda önemli bir nedene dikkat çekeceğim. O da analog sensörden okuduğunuz değeri çizgi izlemede kullanırken ki aldığınız eşik değeri…

Sensörler ortam ışığından çok etkilenir. Atölyedeki ışıkla yarışma salonundaki ışık aynı değildir. Sizin atölyede siyah olarak ölçüp referans aldığınız değer, başka bir yerde gri gibi görünebilir.

Peki ne yapacağız?

Yazdığınız kod içerisinde sensörden okunan analog değeri if yapısı içerisinde kullanarak aracı hareket ettirmek isterken kullandığımız eşik değerinin farklı ortamlarda ve ışıklarda aynı sonuçları vermemesi robotunuzun stabil çalışmasına engel olmaktadır. Koda ezbere bir sayı yazıp (Örn: if sensor > 100) mucize beklemeyin. 

Pololu gibi yaygın kütüphaneler genellikle Beyaz çizgiyi DÜŞÜK (0'a yakın), Siyah zemini YÜKSEK (1000'e yakın) değer olarak okurlar.

Beyaz Zemin: Robotu beyaz zemine koyun ve değeri not alın. (Örn: 100 okudunuz).

Siyah Çizgi: Robotu siyah çizginin tam üstüne koyun ve değeri not alın. (Örn: 900 okudunuz).

Ortasını Bul (Eşik Değer): Bu iki değerin tam ortalamasını alın. ( (100 + 900) / 2 = 500 ).

İşte sizin o anki, o ortamdaki gerçek "Eşik Değeriniz" 500'dür. Kodunuzda "500'den küçükse çizgidesin" mantığını kullanırsanız, robotunuz ortam ışığı ne olursa olsun çizgiyi net bir şekilde görecektir.